La nascita della figura del geometra viene fatta risalire all'organigramma della Legione romana, nel quale era prevista la figura del mensor, una sorta di geometra ante litteram incaricato, tra le altre incombenze, di tracciare le linee base dei castra aestiva; gli accampamenti temporanei che i legionari costruivano durante i loro spostamenti.

La parola geometra ha la stessa genesi di geometria che, dalla composizione di due parole greche "geo" e "metros", rispettivamente, terra e misura, rivela la vocazione originale del geometra: quella cioè di agrimensore, ossia "misuratore della terra".